Abstracto

En "Enseñanza" puede revisar y editar el programa del robot IML. Al ser un sistema de control modular, tras seleccionar el modo, configurar los parámetros, el temporizador y el contador, obtendrá un programa inicial para su proyecto IML. En la página "Enseñanza", puede realizar pequeños ajustes al programa para que el robot IML funcione de forma más eficiente.

Descripción de cada área de marcado:

No.	Nombre	Función
(1)	Seleccionar/Visualizar programa	Haga clic en la ventana emergente "Lista de programas", seleccione el número de programa que desea agregar, editar o ver y haga clic para ingresar a la interfaz de edición.
(2)	Visualización de la extensión del programa	Haga clic en para acceder a la interfaz extendida del programa y ver fácilmente el contenido completo del comando.
(3)	Devolver	Haga clic para salir de la interfaz de edición del tutorial. Si se ha modificado el programa, se solicitará la compilación.
(4)	Contenido de la instrucción	Se muestra el contenido del comando.
(5)	Columna de etiquetas	Vaya al área de edición de la pestaña. Haga clic para agregar una etiqueta antes de la línea de comando (al crear una etiqueta nueva, puede hacer clic en "EN" sin introducir un número; se agregará automáticamente un número de etiqueta sin usar).
(6)	Una lista de instrucciones de primer nivel	Señales de E/S: El procesamiento interactivo de señales comunes (máquina de moldeo por inyección, manipulador y plantilla) se puede configurar para llamar a las funciones de conveniencia. También puede editar la lógica de salida usted mismo. Servo: Edición de instrucciones de ejecución de varios ejes. Retrasar: Retrasa la edición del comando. Proceso:Esperar, Invocar, Saltar, Iniciar programa paralelo, Retroceder, Editar contador. Comandos especiales: Pausa del sistema, salida de alarma, edición de salida de bandera interna.
(7)	Lista secundaria de comandos y configuración de parámetros	Edición de comandos de sublista y configuración de parámetros.
(8)	Atajos de edición de comandos	Copiar: Seleccione la línea de comando que desea copiar y haga clic en "Copiar". Pegar: Después de copiar, seleccione la posición donde desea pegar y haga clic en "Pegar" para generar un comando de copia sobre la línea de comando seleccionada. Eliminar: Seleccione la línea de comando y haga clic en "Eliminar" para eliminar la línea de comando. Guardar: Después de la modificación, haga clic en Guardar para iniciar la compilación y guardar todo el programa de enseñanza. Mover hacia arriba: seleccione la línea de comando y mueva la línea de comando hacia arriba. Mover hacia abajo: seleccione la línea de comando y mueva la línea de comando hacia abajo. Cambiar: Seleccione la línea de comando, modifique el tipo de comando o los parámetros en (7) y haga clic en "Cambiar" para completar la modificación del comando. Insertar: Seleccione la línea de comando, edite el contenido del comando y haga clic en "Insertar" para generar la línea de comando sobre la línea de comando seleccionada.
(9)	Visualización de la posición del eje	Se muestra la posición actual de cada eje para una fácil observación.

A continuación se detalla cómo "enseñar" un programa de robot IML:

1. Seleccione el programa que desea editar

   Haga clic en el área de visualización del nombre del programa para ingresar a la lista de programas.

   

   La interfaz es la siguiente:

   

   Ejecución automática (001-099): 001 es el programa principal que puede ser editado por el usuario, 024-083 son subrutinas creadas y editadas por el usuario.

   Operación manual (#178-#249):

   • #178-#189:Son programas que se activan mediante el botón en el lado derecho del dispositivo de programación cuando está en modo manual.
   • #190-#249: Son operaciones manuales - interfaz de operación de E/S, y las 6 páginas de botones de salida corresponden al programa disparado.
   Programas del sistema (#100-#177, #250-#255)
   • #100-#177: Son un bloque de programa del sistema que puede llamarse como programa principal.
   • #250: Es un retorno automático al programa de origen.
   • #251-#255: Son un proceso de parada, parada automática y parada de emergencia.
   Nuevo: Haga clic en Nuevo subprograma, edite el número de subprograma en el teclado emergente y "EN" confirma.
   Eliminar: Haga clic en el botón "Eliminar", luego haga clic en el programa de la izquierda, Aceptar y la eliminación estará completa.
   

2. Instrucciones de edición
   

   La interfaz de edición es como se muestra en la figura anterior, y la nueva línea de comando se divide en los siguientes 6 pasos:

   1. Haga clic en la línea de comando seleccionada como se muestra en el ícono número 1 arriba (la línea de comando seleccionada se volverá amarilla).
   2. Como se muestra en el ícono número 2 arriba, haga clic en Insertar para agregar una línea del mismo comando encima de la línea de comando seleccionada.
   3. Se selecciona la nueva línea de comando, se cambia la categoría del pedido y se selecciona en la etiqueta 3.
   4. Subdivida la categoría de la instrucción marcando 4.
   5. Después de seleccionar la categoría de comando de cambio a través de 3 y 4, configure los parámetros específicos en 5.
   6. Haga clic en “Cambiar” en la marca 6 y se cambiará esta instrucción.

   A continuación se muestran algunos de los comandos más utilizados:

   1. Funciones de conveniencia:

      Al enseñar programación de aplicaciones, no se recomienda que los usuarios editen la lógica básica de los puntos X e Y para el control de E/S estándar de la máquina de moldeo por inyección y el manipulador (en este caso, robot IML), sino que invoquen la subrutina de función del sistema para garantizar la precisión del programa. Estas subrutinas se ubican en la clase "Señales de E/S".

      

      Como se muestra en la figura anterior, los pasos de programación se configuran paso a paso según 1 (Categoría principal), 2 (Subcategoría), 3 (Instrucciones específicas) y 4 (Parámetros específicos). Una vez completados, haga clic en "Cambiar" o "Insertar".

      Al editar las funciones de conveniencia relacionadas con el robot IML, puede usar los botones de la siguiente figura para operar las plantillas relacionadas con el robot IML (puede observar el encendido/apagado de la señal de detección activando o desactivando el punto a la derecha). ). Esto facilita la programación de simulaciones en escenarios operativos reales.

      
   2. Salida externa

      Para editar la lógica de salida del punto de E/S, la interfaz de edición es la siguiente:

      

      En la interfaz de edición de la figura anterior, haga clic en la etiqueta número 3 a √; la marca 4 se vuelve editable. Seleccione el punto Y activado o desactivado que se va a generar y confirme. Si desea generar simultáneamente los puntos Y del robot IML, en el designador 5, √ para comenzar a editar la salida del segundo punto Y. Al terminar, haga clic en "Cambiar" o "Insertar".

   3. Movimiento del eje

      Edite los comandos de movimiento del servoeje, incluyendo el movimiento a un punto fijo (el punto está definido, se puede modificar en "Ajuste de posición" y se puede referenciar), cualquier punto, un punto apilado (la posición se establece en "Apilado" en el menú), y el comando de retorno del eje al origen, etc. Tomemos un punto fijo como ejemplo:

      

      Como se muestra en la figura anterior, seleccione el punto específico en la etiqueta 3, luego seleccione el eje que se ejecutará en la etiqueta 4 y configure el punto y la velocidad en la etiqueta 5. Cuando termine, haga clic en "Cambiar" o "Insertar".

   4. Demora

      Hay dos tipos de comandos de edición de retardo: especificar el tiempo y especificar el temporizador (el tiempo del temporizador se puede cambiar cuando se ejecuta automáticamente).

      

      Nota: Si desea utilizar un temporizador al enseñar programación, prefiera los modelos T85-T100, que son temporizadores de usuario que no están definidos específicamente.

   5. Invocación/Inicio del programa

      Tanto la invocación como el inicio del programa son formas de usar subrutinas. La diferencia radica en que, cuando se llama a una subrutina, esta espera a que finalice la ejecución de la instrucción (hasta la instrucción "return"). La llamada se considera completa y la siguiente instrucción puede ejecutarse en el programa principal. Por otro lado, no es necesario esperar a que se ejecute el subprograma de inicio, ya que se puede iniciar directamente el siguiente paso del programa principal (el programa principal y el subprograma se ejecutan en paralelo).

      Los pasos para editar el comando de inicio del programa son los siguientes:

      

      Nota: El programa inicia el subprograma abierto, que puede cerrarse con la opción "Detener programa" mencionada anteriormente (en circunstancias normales, el subprograma se cerrará automáticamente una vez completada la ejecución y se alcance la instrucción "Retorno"). Los pasos para editar el comando de invocación son los siguientes:

      

      Como se muestra en el ícono número 4 arriba, al editar la instrucción de llamada, puede elegir si desea establecer la condición. Seleccione "Incondicional" y, a continuación, configure el número de subrutina que se llamará en la marca 5 para completar la llamada. Si selecciona "Condicional", primero debe configurar la condición, luego configurar el número de programa en la etiqueta 6 y hacer clic en "Cambiar" o "Insertar".

      Tenga en cuenta que cuando el juicio condicional anterior no es verdadero, la llamada subsiguiente no se ejecutará, pero se iniciará la siguiente línea de instrucciones.

   6. Salto/Salto condicional

      Comando de salto: el programa se ejecuta hasta el comando de salto y el siguiente paso ejecutará la línea de comando con la etiqueta correspondiente, en lugar de ejecutarla en el siguiente orden.

      Salto/salto condicional, los pasos de edición del comando son los siguientes:

      

      Seleccione si desea establecer condiciones en la etiqueta 4, en la etiqueta 5 (puede establecer varias), en la etiqueta 6 y seleccione "Cambiar" o "Insertar" para generar comandos. A continuación, complete la columna de etiqueta que se muestra en la etiqueta 7, antes de la línea de comando de destino.

      Si se utiliza un salto condicional, la condición anterior no es válida y el salto posterior no se ejecuta. La siguiente línea de instrucciones se iniciará directamente. Si la condición es verdadera, se ejecuta la línea de comando que salta a la etiqueta.

   7. Salida interna

      La salida de la bandera interna es ON/OFF, y el procedimiento de edición se muestra en el número de ícono a continuación.

      
   8. Botón de edición de acceso directo para la línea de comandos
      

      Como se muestra en el ícono 1 arriba, seleccione la línea de comando que desea editar (se volverá amarilla) y luego use el botón en la etiqueta 2 para realizar la operación.
      Las funciones de cada botón son las siguientes:

      • Copiar: Seleccione la línea de comando que desea copiar y haga clic en "Copiar".
      • Pegar: Después de copiar, seleccione la posición que desea pegar y haga clic en "Pegar" para generar una de las instrucciones previamente copiadas sobre la línea de comando seleccionada.
      • Eliminar: Seleccione la línea de comando y haga clic en "Eliminar" para eliminar la línea de comando.
      • Mover hacia arriba: seleccione la línea de comando y mueva la línea de comando hacia arriba.
      • Mover hacia abajo: Seleccione la línea de comando y mueva la línea de comando hacia abajo.

3. Compilar y guardar

   Una vez editado el programa, puede hacer clic en "Guardar" o "" o ir a otras páginas de configuración para activar el mensaje "Compilación", hacer clic en "Sí" y esperar a que se complete la edición (se guardará automáticamente después de la compilación).

   

4. El programa se ejecuta a modo de prueba.

   Cambie el botón en la esquina superior izquierda de la consola de programación a AUTO para acceder a la interfaz de operación automática. Vaya a la programación, como se muestra a continuación, y haga clic en el icono "" que se muestra en la etiqueta 1 para acceder a la pantalla extendida. Haga clic en la etiqueta 2 "Paso único" para acceder al modo de paso único. Presione el botón "" una vez y el programa pasará a 1 paso.
   El progreso del programa se puede ver en el número 4. "N.° de programa" es el número del programa que se está ejecutando y "N.° de paso" es el número del programa que se está ejecutando.