Abstracta

La configuración de los parámetros mecánicos del robot IML incluye la selección del módulo de la unidad funcional, los parámetros mecánicos del eje, el servomotor, etc., para garantizar que el robot IML funcione de forma segura y eficiente.

Selección de modelos

Tenga en cuenta que la operación anterior (selección de modelo y guardado) no se aplica inmediatamente después de completar el contenido del modelo. Es necesario inicializar los parámetros mecánicos y del servo, guardar los parámetros y reiniciar el sistema para que surtan efecto.

Parámetros mecánicos

Tenga en cuenta que la modificación de los parámetros anteriores no tiene efecto inmediato, sino que debe guardarse y solo surtirá efecto después de reiniciar el sistema.

Parámetros de la unidad

Instrucciones para configurar algunos parámetros de la unidad:

Modo de configuración y ajuste sencillo

No.	Nombre	Función
(1)	Selección de eje	Haga clic para seleccionar el eje en el que desea trabajar.
(2)	Auto-tune	Cuando la máquina se ajusta antes de salir de fábrica, los parámetros de accionamiento se pueden deducir en este modo.
	Sintonización semiautomática	Modo de ajuste semiautomático, algunos parámetros son fijos y otros se ajustarán con precisión.
	Sintonización manual	Todos los parámetros de la unidad son fijos.
(3)	Establecer valor	La relación ganancia-inercia-par ajustada actualmente en uso.
(4)	Valor calculado	El valor derivado del cálculo actual.
(5)		Aplicar el contenido del Valor calculado al Valor establecido.
(6)		Aplicar el contenido del “Valor establecido” al “Valor calculado”.
(7)	Ahorrar	Modificar y guardar los parámetros del controlador actual.

En modo automático, puede cambiar el modo de ajuste de cada eje en esta interfaz, modificar la relación inercia-par y la ganancia de ajuste, para observar el efecto operativo de los valores establecidos en tiempo real y encontrar configuraciones de parámetros más razonables.

• Modo de ajuste automático

  Cuando se configura en modo de ajuste automático, la relación inercia-par del parámetro PA1-14 se mide en tiempo real.

  La función principal del modo de ajuste automático es ajustar automáticamente el valor según el efecto de funcionamiento cuando los parámetros de conducción adecuados no se conocen en la etapa inicial de depuración, hasta que el efecto de funcionamiento sea bueno y estable, y el valor de la relación inercia-par tienda a ser constante.

• Modo de sintonización semiautomático

  Cuando el rendimiento sea estable, cambie al modo de ajuste semiautomático, configure manualmente los parámetros, guárdelos, apague el motor y reinícielo antes de que surtan efecto. En el modo de ajuste semiautomático, los parámetros principales, como la relación de par de inercia, se fijarán, y algunos parámetros del servo se ajustarán en tiempo real para garantizar un funcionamiento fluido.

• Modo de sintonización manual

  Al configurar el modo de ajuste manual, todos los parámetros del servo son fijos. Este modo requiere un alto grado de precisión en los parámetros configurados.

Configuración sencilla: configuración del filtro de muesca

Si se produce un sonido agudo con el servo encendido, ya sea en ese momento o durante el funcionamiento, se puede activar el filtro adaptativo, lo que eliminará automáticamente el sonido anormal causado por la resonancia mecánica y puede eliminar dos puntos de resonancia. Cuando la frecuencia de resonancia se establece en 4000, no hay punto de resonancia.

Fácil configuración: configuración del control de vibración

No.	Nombre	Función
(1)	Selección de eje	Seleccione el eje que desea operar.
(2)	Ajuste automático	Los parámetros relevantes del control de vibración establecido se detectan automáticamente.
(3)	Establecer valor	Parámetros de control de vibraciones actualmente en uso.
(4)	Valor calculado	Calcular el valor numérico derivado.
(5)		Aplicar el contenido del Valor calculado al Valor establecido.
(6)		Aplicar el contenido del “Valor establecido” al “Valor calculado”.

Ajuste del control de vibración: Suprime eficazmente la vibración al detenerse. El valor de ajuste general es de 5 a 10. Este valor se puede calcular rápidamente a partir de la forma de onda del par, pero es difícil ajustarlo correctamente la primera vez.

Fácil configuración: detección de colisiones